ロボットの部品造形

3Dプリンタで作る模型はあくまで模型なのでベアリングなどの軸受を省いて設計しています。
樹脂なので食いつくこともなく潤滑できるので。

ただし、精密な部品はできませんのでどうしても組み合わせるとガタが出ます。
そこは機構でカバーする形にしないときついかも。

この模型の場合、クローラーユニットを一箇所で受けてますが、曲げモーメントがかかった時に容易にたわみました。
なので、2点で荷重を受けれるように改造した方が良いことがわかります。

モデルを造形するとそう言った弱点も知ることができます。

安倍首相が福島視察

弊社も開発に協力している協栄精機のドローン向けキャリアユニットを安倍総理が視察に来られたそうです。

生産設備メーカー「協栄精機」でドローン(小型無人飛行機)を前に関係者らと話す安倍晋三首相

手前にある2機のドローンは、実際の数10分の1スケールで似た形に再現し、飛行できるように弊社で作りました。
黒い方は実機と違い2つのプロペラと姿勢制御翼だけなので竹とんぼのようにしか飛ばせませんでしたが、白い方は市販の4つのプロペラのドローンを6つに改造したものなのでちゃんと飛びました。

模型とはいえ、真似してみるとどれだけ難しいことにチャレンジされているかよくわかります。

空を飛ぶものを作るのは本当に大変です。

WRSを想定した模型ロボットの構想

近藤科学のKRS3301があったので、このモータを使ったクローラーロボットを構想してみました。
WRSでは旋回性能を要求されるミッションもあるので、不整地走行の際の車高も確保し、なおかつ旋回性能も上げられそうな形状を考えて、1/3程度の寸法の階段を想定して登坂もできるようなクローラアームを設置してみました。
(まだアームを持ち上げる機構は煮詰めてません)

全体的に剛性もあげて動作も信頼性が向上するようにしたいとおもいます。

WRSのプレ大会を見学してきました。

3月9・10日に行われたワールドロボットサミットのプレ大会の見学をしてきました。

主に大学チームのマシンを見学し、性能評価をするコースの説明を受けました。
各チームごとにロボット作りのこだわりがあるものの、クローラー型のロボットはどれもが似たり寄ったりな感じでした。

同じミッションをクリアするので似てくるのでしょう。

そんな中でも性能のいいロボットはやはり作りが堅牢で動きもいいです。
ロボットというとどうしても制御がメインに思われがちですが、実際に動くのは本体ですのでその性能が重要になります。

それにしても、動いているロボットを見ていると自分でも作りたくなりますね!

ロボット研究会セミナー 1stステップ2回目が終わりました。

昨日、2回目のセミナーが終わりました。
基本的に1回目のセミナーと同じ内容を行います。
参加者は参加しやすい曜日のセミナーに出る感じです。

1回目の反省を踏まえてスライドショーでストーリーを作り、それに沿って講義を行いましたのでスムーズに講習が終わりました。

ドライバーやカッターを持つのが久しぶりな受講者も多く、最初は不慣れな感じでしたが1時間ほどで作業の進捗が高まり早く組み立てることができました。

ロボットを組み立てて動作を確認した後に、マイコンの講義を始めます。
これから使うarduinoの説明、基本的な電源や信号の電圧の事、入力にはデジタルとアナログがあることなどなど。
そのことを踏まえてコネクタインで簡単に回路を構築できるGROVEでボタンをタッチスイッチに変えたり、リレーをLEDに変えたりして「同一プログラムでも目的によって入出力デバイスを置き換えることで目的の動作ができる」ということを学びます。
本来なら、ボタンを押したときにプルアップされた信号電圧がGNDに落ちてマイコンが入力を検出するという部分まで語った方がいいのでしょうけど、初心者向けのセミナーですし、最初のとっかかりから理論先行で行くと飽きるし覚えないので、まずは動きを確認し自分で組んだものが動いたという体験をしてもらうようにしました。

ロボット研究会セミナー 1stステップ2回目を本日行います。

先日、1回目のセミナーを行ったのですが、進行が悪くロボットの製作は滞りなくいきましたが、座学でマイコンの学習のところでご迷惑をおかけしました。

セミナーの講師は初体験なのもあり、準備不足でした。
それと、たまに参加するセミナーは読み合わせ的なものが多く、参加しても退屈だったので素人のくせにライブ感を求めた結果、話の話の連結がいまいちになり時間も押して・・・。

そこで反省して今回からは「スライドショー」を導入します。
基本的にこの流れでいきます。

結果的に枯れた手法に落ち着きましたが・・・。
とはいえ、読み合わせにだけはならないように気をつけていきます。
参加することで学びが進まないと、ビデオ講習でも良いってことになりますからね。

アーム付きクローラーロボットの改良を行いました

教材に使うクローラーロボットは、ビルドアップで拡張できるように設計しております。
現在、ミサイル発射台がついている部分をロボットアームに交換できるように設計してみました。

アームはリンク機構で荷重をサーボが直接受けないようにし、できるだけ重量物の根元を持ち上げるようにして駆動力を効率良く伝えられるようにしました。

ハンド部分は、建設機械の3つ爪をイメージしてギア駆動にしてみました。
こちらは倍力機構などを使っていないので把持力はちょっと低いかもしれません。

ロボット研究会事前セミナーを行いました

ゆめサポート南相馬において、ロボット研究会事前セミナーを行いました。

これは、実際のセミナーを開始するまえに、セミナーの指導ボリュームが適切であるか検証するためのものです。
ロボットの概要から始まり、クローラーロボットの製作、マイコンボードを使った、デジタル・アナログ入力、デジタル・アナログ出力を学びました。

クローラーロボットの組み立ては熟練者で30分程度ですが、ドライバーを使ったことがないレベルの人の場合2時間ほどかかりました。

「第1回ロボット開発研究会」打合せを行いました

南相馬市の企業が集まって第一回の会合を終えました。

半田付けの経験もプログラミングの経験もない人が多いなか、ロボットの制御の基本であるソフトウェア作成のセミナーを行います。
月4回、基本的に第3週と4週の火曜日と土曜日の午後1:30から行うことになりました。

講習用のテキストなどの作成、さらにはプレセミナーを市と企業とサポートの代表の方に行い、授業内容が適正かどうかを判断していきたいと思います。

南相馬にはソフトウェア未経験ながら自社のために腰を上げて参加してくださる経営者が多いです。
とてもありがたいことですし、誇りに思います。