セミナーを終えて

ロボット分科会のセミナーは6月末に終了しました。

最終的にはクローラーアームを追加し、リモート操作で動くところまで行いましたが、駆動用で使っているモバイルバッテリーに不具合が判明。
取り回しの良さでUSB給電のものを購入しましたが、見直さないとだめでした。

本当なら複数台数つかった競技などをしたかったのですが・・・。

セミナーでは普段、カッターナイフやヤスリなどを使わない業務に携わっている方々が、実際に3Dプリンタで成形された部品を手直しして組み付け、プログラムを書き込んで・・・と作業しておりましたので、手元がおぼつかない方もいましたが、全員、最終形態まで組み立てが行えてよかったです。

初めてのセミナーということで、準備物の多さや、授業のボリュームなど勝手のわからないことだらけでしたが、皆さんのご協力で終えることができてよかったです。

セミナーも終盤です。

各自、自分で組み立てたクローラーロボットの制御を行うプログラムを作成しています。
この時は、プログラムを穴あきで用意して、「どこに何を埋めるか」を考えていただきました。

単に用意されたプログラムを書き込むだけでは、ただの作業なので何も考える部分がありませんが、全体の流れや使うコマンドなどがわからないと適切に埋められないので皆さん、真剣な表情で考えていました。

mac での写真のぼかし加工

ネットで見つけた方法が古くてswiftがよくわからなかったけど、なんとかなったのでソースを貼っておきます。

let ぼかし具合 = 10.0 ; // デフォルト 10.0 数値が大きいほどぼかし効果が高くなります。
let pbCopy = true

import Cocoa
import CoreImage
let pb = NSPasteboard.generalPasteboard();
let readData = pb.dataForType(NSPasteboardTypeTIFF);
if( readData == nil ){
print(“クリップボードへ写真・画像をコピーしてください。”)
exit(1)
}
var ciクリップボードイメージ = CIImage(data: readData!)
let nsimage = NSImage(data: readData!)

let filter = CIFilter(name:”CIGaussianBlur”)
filter?.setDefaults()
filter?.setValue(ciクリップボードイメージ, forKey:”inputImage”)
filter?.setValue(ぼかし具合, forKey:”inputRadius”)

let outputImage = filter?.outputImage
let cropRect = CGRect(origin: CGPoint(x:0,y:0), size: ciクリップボードイメージ!.extent.size)

let bmImg = NSBitmapImageRep( CIImage:outputImage!.imageByCroppingToRect(cropRect))

if( pbCopy ){
pb.clearContents();
pb.setData(bmImg.TIFFRepresentation, forType: NSPasteboardTypeTIFF)
}

1/6スケールで大きさを検証

プロトタイプ製作をするときに、実際の製品のサイズ感を確認するために1/6スケールで造形します。


動作する実物は実際のサイズの1/3ですが、階段を超えるのが厳しかったので、1.3倍したものを1/6モデルにしました。

1.16倍くらいでも良かったかも?大きく感じます。

さて、なぜ1/6で作るのかというと、ちょうどいいフィギアが1/6なのでそうしてます。
このフィギアは身長180cmを想定していて約30cmあります。
このフィギアと造形物のスケールを合わせておくと、実際のサイズ感を掴むことができます。

うーん、かなり大きいロボットになってしまったなぁ。

実際にWRSを考えたときにこれほどの上半身は要らないですね。
また、センサーも制御も実際は遥かに小さいですし。

テーブルを設置

事務所に打ち合わせなどの来客時に使えるテーブルがなかったので持ち込みました。

1/6フィギアとロボットの記念撮影。
このサイズの場合、ロボットの身長は2mを超える感じです。

カメラユニットを搭載

上半身の変更がうまくいき、走行に支障もでなくなったので、頭部のカメラユニットを収納するケースを造形しました。

カメラは単独で接続することもできますが、既設のwifiルーターにつなぐこともできます。

先ほど、草むらと砂利を走行させましたが、安定して走行できました。

バッテリーパックを付けてみたものの

ロボットの背中に背負う感じでバッテリーパックをつけてみましたが、これが大失敗でした。
上半身が重くなりすぎてバランスが悪く、メインクローラーの旋回動作をさせると姿勢を直すことができません。

要素開発をしている間は問題になりませんが、ロボットが完成に近づいてくると重さとの戦いになります。