クローラ模型の整備

こども科学祭で使うクローラー模型の整備をしています。

これは南相馬ロボット評議会のロボット分科会で制御を学ぶセミナーの制作物ですが、数10台もあり、せっかくなので子供達に遊んでもらってロボットへの興味をもってもらおうということで出品することになりました。

破損した部品、焼けたサーボモータなどを使えるものと交換して仕上げていきますが、フルスペッククローラーと読んでいる写真のようなクローラアーム、作業用ハンド付きのモデルは操縦が小さな子には難しいので、今回は3タイプのクローラーロボットに編成することにしました。

左上2台がミサイル発射型、その隣の2台が作業用ハンド付きのフルスペッククローラー、下の6台が作業用ハンド付きのクローラーロボットになります。

季節も秋なので「秋のロボット運動会」と称して、これらのロボットを使った競技を子供達に遊んでもらおうかと思いました。

ミサイル発射型を使った的当てゲームや、フルスペッククローラーを使った障害物競走、ハンド付きクローラーを使った神旗争奪戦などなど、台数が揃うことと競わせることで色々なゲームができると思います。

こども科学祭に出展します

タケルソフトウェアとして、南相馬市で行われる「こども科学祭」に出展します。

去年はこのような感じのチラシが配布されたようです。

以前、風船ドローンなどを地元コーディネータの依頼で製作し出品したことはあるのですが、今回は南相馬ロボット評議会のロボット分科会の出品として出すものと、タケルソフトウェアとして出すものの2つになります。

ものづくり体験として、地元企業が参加する枠があるのですが、今回はWRSを見据えたコントローラーの試作ということで、こんなものを設計してみました。

クローラーロボットを子供でも簡単に操作できるかどうか、実際に使ってもらって評価したいと思います。

CAMで部品製作

Fusion360の機能を使って、CAMで部品製作をしています。

CNCフライスの良いところは、一度段取りをして動かせば後は放置でいいこと。
個人事業で色々と仕事を抱えているので助かります。

それもFusion360が無かったらここまでは出来なかったと思います。
自己流で使っているので、時間が取れたらFusion360のセミナーなどに参加してみたいです。

ロボットのセミナー2ndシーズンが決まりました。

弊社が担当させていただいた南相馬ロボット評議会のロボット分科会の活動のセミナーが一定の評価を得まして、次回も行うことが決まりました。

しかし、1回目でやりたい事を詰め込みすぎたのと、災害対策用ロボットを想定したミニクローラーロボットは部品点数も制御機器も多く、小さい割に高価でした。

そこで、1万円程度に収まる様な安価なロボットを設計してみました。

3Dプリンタで造形する部品点数をわずか5個にして、製作時間も3時間以内に抑えました。
(前回は20時間くらいかかり、部品点数も20個以上ありました)
モーターも2個と前回の8個から大幅減です。

そのための工夫としてarduinoの基盤をボディの一部として使いました。


腕も動作させません。針金で「手」だけ造形してあります。

カバーはコピー用紙で両面テープで貼り付けてます。

腕が針金なので、このように軽いものを持たせることもできます。
顔に見える部分は、距離センサーになってます。

2ndシーズンの構想としては、からくりロボットの茶運び人形のように、前進して距離センサーで障害物を見つけたら180度反転して戻ってきて、顔の前に手をかざすと停止するという動作を参加者の皆さんに学んでいただこうかとおもいます。

CAMの動作

エンドミルを折らない様に木材でテスト切削をしてみました。
切り込みに対する移動量の設定がよくわかっていないので、これから調整してみます。

CAMの利用

時間が取れたため、Fusion360を使ったCAMの確認作業をしています。
弊社卓上NCフライスはWindowsXPとMACH2の組み合わせという古い組み合わせですが、CAMに関しては1年ほど前にFusion360で軽く動作試験を行ったのみだったので、その復習もかねて作業してみました。

Fusion360のCAMにはプロファイルとしてMach2Millがあるのでそれを使いましたが、加工途中でエラーで止まるため別なプロファイルを利用しました。

次は、切り込みがなぜか全体的に0.5mmほど浅く設定されるため高さ設定でボトムの高さを-0.5mm調整し、現在動作確認を行っております。

このような感じで板を切る出すようなモデルを作成しました。
うまく使いこなせればアルミなどを切り抜いてロボットの部品も作成できると思います。

看板をつくりました。

不在かどうかわかりづらいので、事務所の入り口に看板をつけました。
この場所は間借りしているので、工場の人も作業にくるのですが鍵が開いているかどうかわかりづらいと思い、看板を掲げることにしました。

この看板が出ているときは事務所内におります。
ない場合には施錠と警備をセットして外出中です。

セミナーを終えて

ロボット分科会のセミナーは6月末に終了しました。

最終的にはクローラーアームを追加し、リモート操作で動くところまで行いましたが、駆動用で使っているモバイルバッテリーに不具合が判明。
取り回しの良さでUSB給電のものを購入しましたが、見直さないとだめでした。

本当なら複数台数つかった競技などをしたかったのですが・・・。

セミナーでは普段、カッターナイフやヤスリなどを使わない業務に携わっている方々が、実際に3Dプリンタで成形された部品を手直しして組み付け、プログラムを書き込んで・・・と作業しておりましたので、手元がおぼつかない方もいましたが、全員、最終形態まで組み立てが行えてよかったです。

初めてのセミナーということで、準備物の多さや、授業のボリュームなど勝手のわからないことだらけでしたが、皆さんのご協力で終えることができてよかったです。