クランプ組み立て完了

手首の無限回転、指の開閉を行うクランプの組み立てを終えました。
ABSで製作したのと歯車のモジュールが小さいので回転動作で大きいトルクは伝えられませんが、動作モデルとしては問題ありません。

クランプはトグル機構になっているので、サーボモータのトルクよりも強い把持力を出すことができます。

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